Los sistemas actuales de localización de trenes están basados en equipos instalados tanto en el tren como a lo largo de las vías ferroviarias, y por lo tanto suponen un alto coste en instalación y mantenimiento proporcionando sólo un posicionamiento discreto en la red de vías. Los Sistemas Globales de Posicionamiento por Satélite (GNSS), pueden proporcionar una localización global a un coste mucho más reducido, ya que sólo necesita de una antena y un receptor a bordo. Sin embargo, debido a entornos con poca visibilidad, las señales GNSS pueden estar bloqueadas y el uso de información adicional sobre el mapa de las vías y sensores adicionales, como sensores inerciales, es necesario. En este artículo se propone un sistema probabilístico de localización de trenes basado en GNSS y sensores inerciales, capaz de proporcionar un posicionamiento incluso en situaciones de baja visibilidad de satélites.